机器人在生产活动中发挥着越来越重要的作用，解放了大量的社会劳动力，而机器人替代人类工作的主要机构就是末端执行器，根据不同的作业环境，工业机器人的末端执行器都是不同的，那工业机器人末端执行器有哪些呢？下面圣瑞小编就为大家介绍机器人末端执行器的特点及分类，以供大家参考。
一、工业机器人末端执行器的特点
末端执行器是直接安装在机器人手腕上的，用于夹持工件、或让工具按照规定的程序完成的工作的机构，拥有以下特点：
1、末端执行器和腕部相连处可拆卸，从而保证一个机器人有多个末端执行器或工具。
2、机器人的末端执行器形态各异，可以有手指或无手指，可以有手爪或作业工具。
3、每种末端执行器的通用性较差，往往一种执行器只能进行一种作业任务。
4、末端执行器是一个独立的机器人部件，同时也是工业机器人机械系统的三大部件之一。
二、工业机器人末端执行器的分类
由于机器人所能完成的工作非常广泛，末端执行器很难做到标准化，因此在实际应用中，末端执行器一般都是根据实际要完成的工作进行定制，常用的有以下几种分类：
1、夹钳式末端执行器
夹钳式末端执行器通常也称为夹钳式取料手，是工业机器人较常用的一种末端执行器形式，在装配流水线上用得较为广泛。它一般由手指(手爪)驱动机构、传动机构、连接与支承元件组成，工作原理类似于常用的手钳。夹钳式末端执行器能用手爪的开闭动作实现对物体的夹持。
2、吸附式末端执行器
吸附式末端执行器靠吸附力取料，适用于大平面、易碎(玻璃、磁盘)微小的物体，因此使用面较广。根据吸附力的不同，可分为气吸附和磁吸附两种。
（1）气吸附式：气吸附式末端执行器是利用轻性塑胶或塑料制成的皮碗，通过抽空与物体接触平面密封型腔的空气而产生的负压真空吸力，来抓取和搬运物体。
（2）磁吸附式：磁吸附式末端执行器是利用磁铁或电磁铁，通电后产生的磁力来吸附工件的，其应用比较广泛，不会破坏被吸件表面质量。
3、专用末端执行器
机器人是一种通用性很强的自动化设备，可根据作业要求完成各种动作，再配上各种专的末端执行器后，就能完成各种不同的工作。例如，在通用机器人上安装焊枪就成为一台焊接机器人，安装拧螺母机则成为一台装配机器人。目前有许多专用电动、气动工具改型而成的操作器，末端执行器有拧螺母机、焊枪、电磨头、电铣头、抛光头、激光切割机等，这些专用末端执行器形成一整套系列供用户选用，使机器人胜任各种工作。
4、工具快换装置
机器人工具快换装置，是一种用于机器人快速更换末端执行器的装置，可以在数秒内快速更换不同的末端执行器，使机器人更具有柔性、更高效，被广泛应用于自动化行业的各个领域。工具快换装置在一些重要的应用中，能够为工具提供备份工具，有效避免意外事件。相对于人工需数小时更换工具，工具快换装置自动更换备用工具能够在数秒钟内就完成。
5、多工位换接装置
某些机器人的作业任务相对较为集中，需要换接一定量的末端执行器，又不必配备数量较多的末端操作器库，这时，可以在机器人手腕上设置一个多工位转换装置。多工位换接装置就像数控加工中心的刀库一样，可以有棱锥型和棱柱型两种形式。
（1）棱锥型：棱锥型换接装置可保证手爪轴线和手腕轴线一致，受力较合理，但其传动机构较为复杂。
（2）棱柱型：棱柱型换接器的传动机构较为简单，但其手爪轴线和手腕轴线不能保持一致，受力优良。
6、仿人机器人末端执行器
目前，大部分工业机器人的末端执行器只有两个手指，而且手指上一般没有关节，无法满足对复杂形状的物体实施夹持和操作。而仿生机器人末端执行器能像人手一样进行各种复杂的作业，如装配作业。仿人机器人末端执行器有两种，一种叫柔性手，一种叫仿生多指灵巧手。
（1）柔性手：柔性手可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀，每个手指由多个关节串接而成，手指传动部分由牵引钢丝绳及摩擦滚轮组成，一侧为紧握状态，另一侧为放松状态，这样的结构可抓取凹凸外形的物体，且使物体受力均匀。
（2）仿生多指灵巧手：机器人末端执行器和腕部的仿生形式就是模仿人的多指灵活手，多指灵巧手有多个手指，每个手指有3个回转关节，每一个关节的自由度都是独立控制的，因此，它能模仿几乎人手指能完成的各种复杂的动作，如拧螺钉、弹钢琴、作礼仪手势等动作。
关于工业机器人末端执行器有哪些，以上就是圣瑞小编为大家介绍的具体特点和分类情况，希望能对大家有所帮助。洛阳圣瑞智能机器人有限公司作为一家致力于特殊服役环境下机器人研发与生产的，主要机器人产品为适用于高空壁面环境作业的永磁吸附爬壁机器人，能够替代人力进行壁面的检测、除锈、喷漆等工作，如有需要可以在我们的网站留言，或者客服电话进行详细咨询。
