一、基本情况
全国蔬菜种苗需求5000多亿株，其中嫁接苗多达1500亿株且逐年增加。现阶段人工嫁接育苗是国内外育苗企业普遍采用的生产方式，然而人工嫁接存在嫁接工老龄化、嫁接效率低、嫁接苗质量不稳定、价格成本高等诸多问题。为解决这一问题，合肥佳富特
机器人科技有限责任公司(以下简称佳富特公司)从农业机械化角度寻求突破口，设计研发出一种数字化、智能化的茄果类全自动嫁接机器人。
茄果类全自动嫁接机器人能解决以下嫁接育苗问题：一是作业对象个体差异大，嫁接精度、角度容错要求苛刻，嫁接夹上夹不稳定等导致嫁接成功率不高的问题；二是夹持、切割、贴接、送夹、上夹、包扎、回栽节奏不匹配，半自动模式限制整体效率的问题；三是种苗成品和废料的分类收集等问题;四是育苗企业用工难、嫁接不规范、种苗时效性规模生产能力不足等问题。
二、技术要点及成效
1.技术要点
(1)智能上苗系统。采用机器视觉、AI算法与高精度机械执行机构相互配合，实现从整盘原料苗穴盘上精准取苗，精准移送至嫁接模块；将人力从手动上苗的繁重劳动中解放出来，降低成本，提高效率。
(2)多工位高速高精度嫁接模块。整个嫁接单元将嫁接过程中的上苗、切割、剔除废料、贴接、包扎、下料等各种动作进行分解，由4个相同的切割贴接模组在不同工位同步进行，减少单个工位工作时长，提高嫁接速度，进而提高效率，进一步提高嫁接机价值比重。
(3)自动下料系统。嫁接好的成品苗通过机械机构精准地取出嫁接模块，并依次码放到空穴盘指定穴孔中，保证成品苗不脱落，码入穴盘不歪斜。进一步消除了人工码盘的工作，减少了人力成本，提高了效率。
2.降本增效方面
(1)减少人工成本。嫁接效率高于人工3倍以上，单株种苗嫁接成本比人工嫁接减少60%—70%。
(2)实现全天候生产。嫁接机器人可实现24小时不间断工作，嫁接效率≧1200株/小时，保障了种苗时效性规模化生产。每台嫁接机每天的嫁接量相当于8个熟练嫁接工人一天的嫁接总量。
(3)保障种苗质量稳定。嫁接成功率达到98%以上(嫁接精度在±0.2mm)，成活率96%以上，壮苗率95%以上，分别比人工嫁接提高12、10、14个百分点以上。机器人嫁接苗整齐一致，根系发达、茎叶健壮，种苗质量显著提高。
三、应用条件及要求
1.场地及资源要求
工作场地环境：避雨、遮阳、明亮，电力运行安全稳定，空气温度18℃～28℃，空气相对湿度60%～70%；环境整洁，器具干净，定期用2000倍次氯酸钠溶液喷雾消毒。
待嫁砧木、接穗苗质量要求：幼苗直立，子叶完整，叶绿色，无病虫害；砧木苗茎粗2.5mm～5mm、株高60mm～100mm；接穗苗茎粗1.5mm～3mm、株高40mm～70mm。
2.人才及管理要求
操作人员应通过培训，详细了解嫁接机使用说明书，掌握操作和使用技术要点。
原标题：现代设施农业重大引领性推广技术：茄果类全自动嫁接机器人
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